沖壓機械手的沖壓模具的形式很多，而對于它的分類主要從兩個方面來進行劃分，一是以它的工藝性質未劃分類型的，二是以它的工序組合程度為劃分類型的。
一、依據工藝性質分類：
1、沖裁模，沿封閉輪廓線或者敞開的輪廓線使材料使其產生分離的模具。
2、拉深模，是把板料毛坯制成開口空心件，或使空心件進一步改變形狀和尺寸的模具。
3、彎曲模，使材料的毛坯或者其它坯料沿著彎曲線產生彎曲變形，從而獲得所需角度和形狀的模具。
4、成形模，將毛坯或是半成品按圖的形狀制作成形，而材料本身僅僅是產生局部塑性變形的模具。
二、依據工序組合程度分類
1、單工序模，在壓力機作業下進行一道沖壓工序即可完成的的模具。
2、復合模，在壓力機的一次作業中，在同一工位上一同完成兩道或兩道以上沖壓工序的這種模具。
3、級進模，這是指在毛坯的送進方向方面，具有兩個或者更多工位，在壓力機的一次作業中，在不同的工位上依次完成兩道或者以上沖壓工序的模具。